Обратная траектория на магнитоле что это

Опубликовано: 25.05.2022

В заметке представлена информация для возможности отображения траектории движения на камере ЗХ. Данная заметка будет очень похожа на заметку по подключению штатных парктроников к android магнитоле, т.к. обе этих функции встроены в базовый функционал android магнитол, и надо только извлечь необходимые данные из CAN шины автомобиля и передать в android магнитолу.

1. Расшифровка android приложения CanBus.apk

Руководствуясь статьей по реверсу android приложения находим функцию отвечающую за отображение траектории движения в андроид, она выглядит следующим образом.

this.guiji_du_max = 5450;
if (da[1] == 41) <
if ((da[4] & 128) == 128) <
dir = 0;
>
else <
dir = 1;
>
int high = (((da[4] & 127) << 8) & 65280) + (da[3] & 255);
if (dir == 0) <
high = 32767 — high;
>
drawGuiji(high, dir, this.guiji_du_max);
>

Из этой функции становится понятно, что угол поворота передается в 2-х байтах, направление поворота передается в старшем бите 4-го байта. Максимальное значение угла поворота равно 5450 попугаев.

Итоговое сообщение в последовательном порту должно быть следующего формата:

46 тип длина 1б 2б кс, где

46 — стартовый байт
тип — байт с типом посылки, д.б. 41
длина — байт длины, д.б. 2
1б — младший байт угла поворота
2б — старший байт угла поворота
кс — контрольная сумма

2. Анализ данных в шинах MS CAN и HS CAN автомобиля freelander 2

При записи данных из шины CAN, я последовательно крутил руль вправо на 90 градусов, а потом налево на 90 градусов, затем на 180 и 360 градусов. При этом у меня был включен режим "Грязь, колея". Далее с помощью приложения описанного у меня в блоге Расшифровка данных в CAN шине я выяснил, что угол поворота рулевого колеса в шине MS CAN передается в пакете с идентификатором 0x440 в 6 и 7 байтах. Но направление поворота в шине MS CAN не передается. Пришлось просмотреть данные в высокоскоростной шине HS CAN, данные угла поворота нашлись в пакетах с идентификатором 0x94, также в 6 и 7 байтах и дополнительно в 0-м байте, 6 бит(маска 0x40) передается направление поворота.
Также нашел, что в шине MS CAN, с идентификатором 0x245, в 6-м байте, 5 бит(маска 0x20), от блока terrain response передается информация для отображения на приборке состояния рулевого колеса в режиме "Грязь, колея".

Перечисленные данные сведены на рисунке ниже из него видно несколько моментов:
— значение угла поворота совпадает в шинах MS CAN(белый график) и HS CAN(зеленый график)
— повернутое положение колес в режиме "Грязь, колея" отображается начиная с углов более 90 градусов(красный график), а на малых углах поворота отображается прямое положение колес
— направление поворота отображается правильно (пурпурный график)

Функция преобразующая данные из CAN шины в пакет для android учитывает максимальное значение угла в 5450 попугаев, вычитание угла из 32767 при одном из направлений поворота, и выглядит следующим образом:

if (0x094 == msg.id) <

uint8_t wbuf[] = < 0x2e, 0x29, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00 >;
/* 0x00 — 0x28 */
uint16_t angle = ((msg.data[6] & 0x3f) << 8) | msg.data[7];
uint16_t sangle = scale(angle, 0, 0x2900, 0, 5450);
uint8_t dir = (msg.data[0] & 0x40) ? 0x80 : 0x0;
if (dir)
sangle = 32767 — sangle;
wbuf[3] = sangle;
wbuf[4] = (sangle >> 8) | dir;
wbuf[5] = radar_checksum(wbuf + 1, 4);
usart_write(wbuf, sizeof(wbuf));
>

И видео как это выглядит в реальности:

Испытав данный функционал, я пока не понял есть ли необходимость в данной функции, а как думаете вы?

Написать данную заметку сподвиг вопрос супруги: почему при прослушивании радиостанции песня постоянно прыгает то вперёд, то назад - как будто ди-джей переставляет иглу пластинки туда-сюда. Ответ прост, как и решение этой проблемы. И сегодня рассмотрим причину "заиканий" эфира в свете трёх малоизвестных рядовому автомобилисту функций практически любой автомагнитолы. Речь о загадочных аббревиатурах TA, PTY и AF. А в конце нашего краткого обзора я поясню, почему у нас об этих функциях никто не знает и не пользуется.

Что за непонятные аббревиатуры?

ТА расшифровывается как "Traffic Announcement". То есть, оповещение о дорожной обстановке. Включив эту функцию, ваша магнитола автоматически будет переключаться на частоту оповещений о ситуации по пути вашего следования (точнее, в радиусе приёма) - это пробки, аварии, объезды, и прочая оперативная информация.

PTY - от "Program Type" . Функция позволяет сортировать радиостанции по определённому жанру, например, показать вам список рок-радиостанций, или волны, на которых вещается классическая музыка. Разумеется, эта информация предоставляется самими станциями - отсеивать жанры самостоятельно магнитола не умеет.

AF - "Alternative Frequencies". Как видно из расшифровки, при задействовании этой функции магнитола будет самостоятельно искать альтернативную (т.е., дублирующую) частоту при ухудшении сигнала от текущей. Вот это и относится к главному вопросу в шапке сегодняшней темы.

Так почему "прыгает" радио?

Вы едете и слушаете радиостанцию на её несущей частоте. При проезде определённой зоны приём ухудшается - например, вы проезжаете участок, где вещают сразу две вышки данной радиостанции - в двух разных городах (и на разных частотах). И ваша магнитола, повинуясь функции AF, начинает выбирать вышку с более мощным сигналом. А т.к. вышки в двух разных городах вещают не-синхронно (обычно, разница в эфире составляет от 2 до 10 секунд) - вы и наблюдаете те самые скачк и эфира - то назад, то вперёд. Чтобы убрать этот эффект нужно отключить эту самую кнопку AF. Как показывает практика, в "пограничных" зонах приёма она только вредит.

Все эти три кнопки появились ещё задолго до андроидов, тачскринов и прочих цифровых прикрас. Более того - исторически они как следует работали только в США и Европе. У нас же это было и остаётся анахронизмом, толку от которого практически нет. Если же у вас другой опыт использования этих функций в России - поделитесь им в комментариях, будет интересно. Возможно, я чего-то не знаю.


Настройка парковочных линий камеры заднего вида – процесс несложный. Оставайтесь с нами и мы расскажем, как это сделать.

Камеру заднего вида устанавливают для улучшения обзора во время парковки. Изображение на монитор выводится в отзеркаленном формате, чтобы наш «мозг» ощущал его в привычном виде. Именно поэтому такие устройства не подходят для фронтальной оптики. Масштабируемая разметка не отображает расстояние, но позволяет видеть границы машины и окружающих препятствий (бордюры, заборы, столбы и т.д.). Таким образом, с такой оптической помощницей даже неопытный водитель легко справляется со стоянкой, даже в очень трудных местах.

К слову, при желании парковочные линии можно отключить. Кому-то они мешают, другим не нужны ввиду отсутствия проблем с парковкой, третьи, все же, пытаются приспособить такую камеру под фронтальную. Ниже в статье мы расскажем, как убрать разметку с камеры заднего вида.


Виды разметки

Перед тем, как перейти к регулировке парковочных линий на камере заднего вида, давайте выясним, какие они бывают.

  • Статическая разметка с прямой сеткой. На экране она выглядит, как две ограничительные направляющие по бокам автомобиля, с пересекающими их цветными линиями. Каждый цвет означает определенную дистанцию от полосы до бампера. Например, зеленая – 2-3 м, желтая – 1 м, красная – 50 см. Такая разметка удобна при движении назад строго по прямой и совершенно бесполезна, если парковаться по кривой (выкручивая руль или из поворота).


  • Динамическая, в соответствии с углом поворота колес. На мониторе она отображается в виде изогнутых линий, которые повторяют траекторию движения машины. Сетку также пересекают цветные перпендикулярные полосы, характеризующие расстояние до бампера.


Если вас интересует, как включить разметку камеры заднего вида, расслабьтесь! Процесс запускается автоматически, во время движения задним ходом. Картинка появляется на мониторе сразу после перевода рычага АКПП в нужное положение. Учтите, что ситуация, когда изображение не включается автоматически, может говорить о серьезных проблемах.

Настройка парковочных линий

Далее, давайте разберем, как настроить парковочные линии на камере заднего вида.

Настройка зависит от типа оптического устройства. В самом простом случае разметка не подлежит регулировке, ее нужно лишь единожды откалибровать (вычислить соответствие реальным дистанциям). Делается это вручную.

  1. Поставьте автомобиль прямо перед препятствием (например, перед бордюром), бампер должен быть строго ему параллелен;
  2. Подгоните машину задом так, чтобы самая дальняя парковочная линия на мониторе совпала с препятствием (зеленая);
  3. Теперь выйдите из авто и замерьте расстояние от бампера до бордюра. Теперь вы знаете, какую дистанцию отмеряет зеленая линия;
  4. Аналогично вычислите расстояния до других полос;
  5. Запомните полученные цифры. Теперь, во время парковки вы будете точно знать, сколько см отделяет ваш бампер от стены или забора.


Далее, рассмотрим, как настроить разметку на камере заднего вида через автомагнитолу (на экран которой выводится картинка). Делается это через Меню настроек штатной аудиосистемы. Алгоритм действий может различаться, в зависимости от марки автомобиля или типа головного устройства. Приведем наиболее распространенный:

  1. Найдите прямую деревянную палку (типа черенка от лопаты) и уложите его параллельно бамперу, на расстояние 1 м до камеры заднего вида. Середина бруса должна находиться строго напротив глазка камеры;
  2. Далее, найдите в Меню автомагнитолы раздел, посвященный настройкам парковочного софта;
  3. Включите прибор, дождитесь появления на мониторе изображения с брусом;
  4. Выкрутите руль до упора вправо, затем влево (для активации настройки динамических парковочных линий);
  5. Найдите клавишу, нажатие которой выделит брусок на мониторе в рамку;
  6. С помощью клавиш со стрелками отрегулируйте симметричное положение бруса в прямоугольнике;
  7. Сохраните настройку.


Некоторые модели магнитол требуют укладки двух калибровочных объектов на расстоянии 1 м и 2 м. Также есть устройства, с которыми следует использовать специальный трафарет из комплекта. Если вам нужно выполнить настройку парковочных линий камеры заднего вида на китайской автомагнитоле с Android, рекомендуем найти в сети инструкции конкретно для вашей модели (там все может быть ооочень уникально).

Как отключить разметку?

Как и обещали, расскажем, как отключить разметку на камере заднего вида. Это можно сделать несколькими способами:

  • Через Меню настроек автомагнитолы. Просто найдите соответствующую опцию и активируйте. Однако, не все штатные головные устройства содержат такую настройку;


  • Проверьте оптический прибор, возможно на нем есть переключатель. С его помощью можно отключить отзеркаливание и разметку. Механизм, опять же, присутствует не на всех камерах;
  • Радикальный метод – срез закольцованного провода в кабеле камеры заднего вида. Находите петлю и отрезаете, контакты надежно изолируете. Можете забыть о парковочных линиях навсегда;


  • Также можно убрать парковочные линии на камере заднего вида инструментально, как профессиональный электрик. Для этого нужно разобрать гаджет, и удалить из микросхемы элементы, отвечающие за парковочные линии. Способ подойдет только тем, кто, действительно, разбирается в электронных модулях автомобильных гаджетов. Если вы не из их числа – не рекомендуем браться, можно напрочь испортить устройство. Потом не поможет никакая настройка.

Как видите, настройку парковочных линий в камере заднего вида сделать несложно. Не дважды-два, конечно, но подумать головой иногда полезно! Желаем вам легких и беспроблемных парковок!

Большинство штатных камер заднего вида оснащены функцией масштабируемой разметки, которая упрощает процесс парковки и повышает его безопасность. Если видеокамера установлена в заводских условиях и соответствующим образом настроена, то пользоваться этой опцией очень удобно. При включении задней передачи одновременно с изображением на экране монитора появятся и разметочные линии. С их помощью водителю проще ориентироваться и определять расстояние до препятствий.


Если же автомобиль не оснащён подобной функцией, то можно установить видеокамеру с такой опцией и самостоятельно. Ниже мы подробно опишем, как пользоваться разметкой камеры заднего вида, как её настраивать, регулировать и при необходимости отключать.

Виды применяемой на камерах разметки

Изначально на всех видеокамерах использовалась только статическая разметка с прямой масштабируемой сеткой. В этом случае на экране вдоль траектории движения прокладываются две направляющие ограничительные линии. Несколько параллельных полос пересекает первые две, отмечая заранее определенные дистанции. Например, красная черта может указывать расстояние 50 см от бампера, желтая — 1 или 2 м, зеленая — 2 или 3 м.



Такой «сеткой» удобно пользоваться при движении по прямой. Она помогает быстро и безопасно припарковаться в довольно стесненном пространстве. Однако при необходимости поворота и движения по кривой линии статичная масштабная сетка оказывается иногда практически бесполезной.



Поэтому была разработана динамическая разметка, отображающая на дисплее траекторию движения автомобиля в соответствии с углом поворота его колес. Благодаря этой функции процесс парковки становится максимально удобным и безопасным. Пользоваться динамической разметкой очень легко, поскольку она автоматически начинает отображаться на мониторе вместе с картинкой с видеокамеры заднего вида. Главное, чтобы она была правильно настроена.

Ручная калибровка масштабной сетки

Для создания на дисплее монитора линий статической разметки обычно используется специальный чип, входящий в начинку камеры заднего вида. Это микросхема EEPROM, формирующая последовательность символов, которые и преобразуются на экране в масштабную линейную сетку.

В зависимости от типа используемой камеры и отображающего монитора (автомагнитолы, головного устройства и пр.) существуют различные варианты настройки разметки. В самом простом случае линии будут постоянными, без возможности их подстройки. В такой ситуации водителю нужно произвести калибровку сетки, чтобы точно знать соответствие её реальным дистанциям.



Для этого необходимо при включенной камере заднего вида подъехать к препятствию таким образом, чтобы самая дальняя разметочная полоса совпала с ограждением. После этого выйти и измерить расстояние от бампера до стены. Аналогичным образом следует откалибровать и все остальные дистанции. После этого можно уверенно пользоваться на парковке камерой заднего вида, точно зная соответствие каждой черты на экране расстоянию от бампера.

Настройка разметки

Многие автомобильные головные устройства, магнитолы, регистраторы позволяют настраивать разметку с помощью встроенных программных алгоритмов. Для этого обычно нужно входить в сервисное меню автомагнитолы или штатного ГУ.

Бывает и так, что водитель пользуется настроенной камерой с отрегулированной сеткой, но после ремонта или техобслуживания автомобиля калибровка пропадает. Обычно это связано с отключением на некоторое время бортового питания (например, при замене аккумулятора или временном отсоединении питающих проводов). В этом случае потребуется заново настроить разметку. После этого ею можно будет пользоваться, как и раньше.

Варианты настройки могут заметно различаться в зависимости от марки и модели автомобиля, головного устройства, магнитолы. Поэтому опишем в общих чертах один из распространенных алгоритмов. Нам потребуется деревянный брусок длиной 2 метра.



Размещаем брус на расстоянии ровно 1 метр от заднего бампера. Важный момент — следует положить его симметрично относительно боковых сторон автомобиля. Середина бруска должна быть точно напротив центра бампера.

После этого заходим в сервисное меню. Здесь у разных марок может быть совершенно различная последовательность действий. Например, на автомобилях Toyota потребуется нажать на магнитоле клавишу G. Удерживая кнопку, следует трижды мигнуть габаритами. После этого активируется сервисное меню. Дальше нам нужно зайти в раздел камеры, при необходимости выбрать модель авто, год выпуска, комплектацию.



Включив камеру, мы увидим на экране картинку вместе с положенным на землю бруском. Теперь нужно сначала вывернуть руль до упора влево, затем — вправо (это делается для настройки функционала динамической разметки). После этого нажимаем на большую плашку справа.



Теперь на дисплее появится зеленый контур вокруг деревянного бруска. С помощью позиционных клавиш нам нужно отрегулировать этот прямоугольник таким образом, чтобы брусок находился точно внутри него. Всё, теперь функционал полностью отрегулирован, осталось только сохранить настройки нажатием соответствующей клавиши. После этого можно уверенно пользоваться на парковке видеокамерой заднего вида.



Отметим, что описанный алгоритм подходит не ко всем автомобилям (магнитолам, мониторам), но в общих чертах используется в большинстве случаев. Например, зачастую вместо одного поперечного бруска сзади бампера нужно положить два направляющих. У ряда моделей для калибровки применяется специальный трафарет.

Как отключить функцию разметки

Нередко водители пользуются какое-то время разметкой камеры заднего вида, но в определенный момент эта функция начинает мешать. Тут могут быть разные ситуации: переустановка видеокамеры в другое место, использование её в качестве передней и пр.

Существует множество способов отключения масштабной сетки. Самый простой — изменение соответствующих настроек в меню головного устройства (или автомагнитолы). Однако такой функционал доступен не всегда.



На рынке есть камеры с возможностью изменения параметров посредством механических переключателей. Выше показана схема подключения видеокамеры заднего вида с подобной опцией. Под номером 2 здесь изображён переключатель, позволяющий отключать/включать масштабную сетку и зеркальное отображение картинки.

Существуют также модели, где для отключения указанных функций требуется перерезать выведенную из кабеля петлю (закольцованную жилу). После этого оба конца провода необходимо надёжно заизолировать.

Наконец, есть ещё один способ отключения разметки, пользоваться которым мы не рекомендуем. Можно сделать это аппаратно, непосредственно на электронном модуле камеры. Для этого нужно разобрать корпус устройства, достать печатную плату и найти микросхему EEPROM.



Обычно используются чипы в SMD корпусах стандартного вида с восемью выводами. Для отключения сетки потребуется отпаять от платы одну из ножек микросхемы — вход питания либо сигнальный выход. Разумеется, этот способ — только для хорошо разбирающихся в электронике пользователей. Ведь при некорректных действиях возможен выход камеры из строя. Можно также закоротить либо заземлить один из резисторов на плате, но для этого нужно предварительно изучить схему.

Как работает динамическая разметка

Основной принцип работы динамической разметки довольно прост. Специальный блок прорисовки линий получает по шине CAN информацию об угле поворота передних колес и рисует на дисплее траекторию движения автомобиля. После каждого поворота руля при маневрировании изменяется и величина угла, и траектория движения на дисплее.

Чтобы можно было эффективно пользоваться камерами с таким принципом формирования разметки, обязательно нужно предварительно настроить оборудование. Поставляемые официально автомобили в топовых комплектациях зачастую уже оснащены настроенной и полностью готовой к работе интеллектуальной системой парковки.



Сегодня возможность использования на парковке динамической разметки стала доступна абсолютно всем автолюбителям, независимо от уровня комплектации машины. Для этого достаточно купить камеру заднего вида с соответствующим функционалом. При этом не требуется соединять её с шиной CAN – достаточно подать питание и подключить сигнальный выход ко входу монитора (зеркала, магнитолы).

Подобные камеры оснащены специальными встроенными процессорами, которые и выполняют функцию блока прорисовки. Устройство формирует линии динамической разметки в зависимости от движения внутреннего датчика относительно своей оси. Пользоваться такой видеокамерой очень удобно. За относительно небольшие деньги автовладелец получает мощный и надёжный функционал интеллектуальной парковки.

13. Переходим к центральной верхней стойке. Вытаскиваем значок SRS. Далее выкручиваем винт.

Теперь самое интересное — беремся с любого края внизу (удобней справа) и выворачиваем угол накладки и тянем потом на себя. Левый край делаем так же, он в принципе сам должен выйти из паза. Когда будите ставить обратно будьте внимательны и попадите в саласку регулировки ремня безопасности

14. Вытаскиваем центральную нижнюю стойку. Она крепится на 6 железных защелках. Просто сдергиваем их.

15. Либо приподнимаем для укладки кабеля, либо выдергиваем заднюю правую накладку

16. Передвигаемся в перед. Подцепляем заглушку в торце торпеды, вытаскиваем ее и затем сдергиваем вверх правый порог

17. Прокладку кабеля будем делать за бардачком. Поэтому для удобства снимаем его. Выкручиваем 2 винта под бардачком и 3 внутри бардачка вверху

Потом сдергиваем бардачок с 3-х защелок

18. Спокойно и аккуратно прокладываем кабель к магнитоле.
Что бы вытащить магнитолу необходимо чем то тонким (я делал это ножом) поддеть 2 заглушки (заглушка для карточек и блок с индикацией отключения подушки безопасности). Далее видим 2 винтика, откручиваем их и теперь аккуратно сдергиваем накладку над магнитолой.

Затем выкручиваем еще 4 винтика и вытаскиваем магнитолу что бы добраться до разъема

19. Ну вот и финиш не за горами. Вытаскиваем разъем подключения к магнитоле. На нем видим 2 одинаковых по цвету с нашими проводами разъема (оранжево-коричневый и оранжево-фиолетовый) и красный "+" от нашей проводки подключаем к красно-желтому проводу

Можно врезаться вверху к проводам. Но я решил не врезаться и поступить проще без колхоза. Внизу видим розовую защелку, поддеваем ее чем то острым и маленьким и тащим на себя. Далее вставляем 2 скрепки снизу в разъем и вытаскиваем провод из фишки. К нему приматываем наш провод и изолируем изолентой и защелкиваем обратно в фишку. Проделываем так для 3-х нужных нам проводов и вставляем разъем обратно в магнитолу и прикручиваем все обратно

III. Все проводка проложена и все подключено правильно. Переходим к кодировке камеры.
Внимание: если у Вас камера с блоком траекторий то при подключении VCP у Вас сразу появиться нужный блок 6С
1. Нажимаем кодирование и VCP все проделает сама

Затем заходим в этот блок 6С. Затем заходим в кодирование и меняем кодировку на 0000010

2. Для отображения на магнитоле и парковоных датчиков и изображение камеры необходимо зайти в 10 блок Парковочный ассистент. Заходим в Секретный доступ и вводим пароль 71679. Далее в кодирование и в 1 байте 5 бит поставить галочку. Кодировка должна стать 308102

Для камер без блока траекторий необходимо будет зайти в 56 блок и поставить галку в 3 байте 6 бит
3. Желательно перезагрузить RNS нажатием 3-х кнопок одновременно в течении 3-х секунд. И собсвтенно видим результат

п.с. Если у кого то есть дополнения и замечания прошу высказывать, подправлю отчет. Может что то и упустил, так как пришлось повозиться и пофоткать прилично.
п.с2. ожидал лучшего качество от камеры если честно((( Но и это лучше чем этого нету))

Читайте также: